Интерфейс управления

• Кнопка USER (голубая), далее по тексту - Кнопка
• 3-х канальный ёмкостный сенсор  –  слайдер.

• Позиция 1 – номер режима работы.
  
• Позиции 3-5 значение угла в градусах. 
• Позиция 7 – 4-х элементная линейная шакала. В режиме 0 линейная шкала пропорциональна скорости движения (0% - минимальная скорость, 100% - максимальная). В режиме 1 и 2 линейная шкала пропорциональна времени оставшемуся до окончания паузы.

Выбор режима работы осуществляется кратковременным нажатием на Кнопку.

Этот режим предназначен для установки граничных углов Сгибания и Разгибания. Устройство переходит в этот режим при включении.

Установка граничных углов осуществляется с помощью слайдера. Для первоначальной инициализации ёмкостного сенсора требуется некоторое время. Поэтому, во избежание ложных срабатываний, опрос сенсора начинается через 2 секунды после включения устройства. 

Для начала движения в сторону Сгибания необходимо коснутся крайней левой позиции слайдера. Движение будет происходить до тех пор, пока осуществляется касание поверхности слайдера или пока не будет  достигнут максимальный угол Сгибания (140 градусов). Скорость  движения можно плавно изменять, перемещая область касания по поверхности сенсора. При этом крайней левой позиции слайдера будет соответствовать  минимальная скорость, а крайней правой – максимальная.

Для начала движения в сторону Разгибания необходимо коснутся крайней правой позиции слайдера. Движение будет происходить до тех пор, пока осуществляется касание поверхности слайдера или пока не будет  достигнут угол -5 градусов. При этом крайней правой позиции слайдера будет соответствовать  минимальная скорость вращения, а крайней левой  – максимальная.

Последовательность установки граничных углов любая. В данном режиме устройство постоянно запоминает значение угла при движении в соответствующую сторону. Поэтому угол, на котором было прекращено движение в сторону, например, Сгибания, будет установлен как граничный угол Сгибания. Количество циклов установки неограниченно. В любом случае, в качестве граничных углов будут установлены значения углов, на которых было прекращено движение в соответствующую сторону в последнем цикле.

В этих режимах осуществляются циклические движения в диапазоне углов, заданном в Режиме 0. Режим 1 (полуавтоматический)  –  движение начинается в момент касания сенсора и прекращается при отпускании сенсора. Режим 2 (автоматический) – основной режим работы. В этом режиме движение можно запустить, остановить, а затем снова возобновить, кратковременно прикоснувшись к поверхности слайдера.

После непродолжительного разгона движение происходит с постоянной угловой скоростью до тех пор, пока до граничного угла, в сторону которого осуществляется движение, не останется 5 градусов. С этого момента и до достижения граничного угла скорость ступенчато (на каждом градусе) понижается до минимального значения. По достижении граничного угла двигатель останавливается, выдерживается пауза и после быстрого разгона начинает движение в противоположном направлении. Длительность паузы и скорость движения можно оперативно изменить, вызвав подсистему Меню.

Для входа в Меню необходимо удерживать Кнопку нажатой более 2 секунд до появления на индикаторе сообщения «MENU». Сразу после отпускания Кнопки будет активирован первый пункт Меню. Последовательная навигация по пунктам Меню осуществляется кратковременным нажатием на Кнопку. Изменение числовых значений производится с помощью слайдера. Если пункт меню подразумевает ответ типа ДА/НЕТ, то ответ ДА производится касанием поверхности сенсора. Вместо ответа НЕТ надо просто перейти к следующему пункту Меню, кратковременно нажав на Кнопку.

Первый пункт Меню – отображение/установка Паузы в секундах. [0...9]
Второй пункт Меню – отображение/установка скорости движения (условные единицы – значение регистра автоперезагрузки таймера). Меньшему значению соответствует большая скорость.[2...9]
Третий пункт Меню – отображение/установка силы тока через обмотки ШД (условные единицы). Большему току соответствует больший крутящий момент. [1...9]
Четвертый пункт Меню – выход. При положительном ответе устройство вернётся к состоянию, предшествовавшему входу в Меню. Если значение паузы, скорости или силы были изменены, то перед переходом к четвёртому пункту будет предложено сохранить новые значения в энергонезависимой памяти.
Пятый пункт Меню – Калибровка. В случае положительного ответа запустится процедура калибровки. Сначала будет предложено установить поворотный рычаг в положении, соответствующее 0 градусов. Управление движением такое же, как в режиме 0 – с помощью слайдера. Подтверждение производится кратковременным нажатием на Кнопку. Затем будет предложено установить поворотный рычаг в положении, соответствующее 90 градусов. После подтверждения будет вычислен и проверен на корректность коэффициент пересчёта и скомпенсирован нулевой сдвиг угла. При отсутствии ошибки, на индикатор будет выведено вычисленное значение коэффициента пересчёта, а на следующем шаге будет предложено сохранить новые значения. Если вычисленное значение коэффициента пересчёта оказалось некорректным, то после сообщения об ошибке будет предложено повторить калибровку.

Выход из Меню в любой момент можно осуществить длительным – более 2 секунд – нажатием на Кнопку. При этом все сделанные, но не сохранённые изменения будут иметь силу до выключения устройства.